Com o objetivo de derrubar o regime militar e instaurar o governo socialista, a guerrilha atuou por meio de ações armadas como assaltos a bancos, e ganhou grande projeção após realizar o sequestro do embaixador alemão e negociar sua liberdade em troca de presos políticos. Um de seus líderes mais importantes foi Carlos Lamarca que liderou um núcleo de guerrilha rural no Vale do Ribeira no estado de São Paulo. Em 1969 juntaram-se ao Comando de Libertação Nacional - Colina, dando origem a Vanguarda Armada Revolucionária Palmares (VAR-Palmares).